Компания BMW была основана в 1916 году в Мюнхене как завод авиационных двигателей. В 1923 году фабрика выпускает свой первый мотоцикл. Пять лет спустя BMW приобретает автомобильный завод в Айзенахе, а вместе с ним - лицензию на производство небольшого автомобиля под названием Dixi. Эта машина была разработана в Мюнхене, как и все последующие продукты BMW, однако производилась в Айзенахе до сороковых годов.
В 1932 году выходит модель BMW 3/20. С 1933 года производитель начинает выпускать 6-цилиндровые двигатели и автомобиль BMW 303. В 1936 году компания начинает производство самого успешного в Европе спорткара с двухлитровым двигателем - BMW 328. А два года спустя эта модель выигрывает в своем классе тысячемильную итальянскую гонку Mille Miglia.

В 1934 году подразделение авиационных моторов становится независимым отделением под названием BMW Flugmotorenbau GmbH. В 1939 году компания приобретает фирму Brandenburgische Motorenwerke в Берлине-Шпандау, и с ней специализированные фабрики в городах Басдорф и Цюльсдорф. Во время Второй мировой войны производство машин было приостановлено. К концу войны фабрики в Басдорфе и Цюльсдорфе, Айзенахе и Дюррерхофе были потеряны, а завод в Мюнхене демонтирован. Победившие союзники вводят трехлетний мораторий на производство, поскольку компания участвовала в поставках авиадвигателей и ракет.

В 1951 году BMW производит свой первый послевоенный автомобиль - 501. В следующем году он пойдет в производство, но обернется финансовым крахом. В 1954 году BMW становится чемпионом мира в гонках мотоциклов с колясками. В 1955 году стартует производство первого автомобиля малого класса - Isetta. В 1956 году выходят спортивные модели 503 и 507. В 1959 году модель 700 стала первым большим серийным успехом для автомобилей BMW. Три года спустя появляется BMW 1500.

В 1969 году повышенный спрос на мотоциклы приводит к стремительному возрождению рынка двухколесного транспорта. BMW переносит производство мотоциклов на свой третий завод в Берлине. А в 1970 году строится второй автомобильный завод компании в Дингольфинге, который откроется три года спустя.

В 1972 году выходит первая машина Серии 5. В то же время основывается отделение BMW Motorsport GmbH и строится сборочный завод в Южной Африке. В 1973 году модель BMW 2002 Turbo становится первым в мире автомобилем массового производства с турбодвигателем. BMW завоевывает звание чемпиона в европейских гонках "Формулы-2 ", во Франции открывается первое европейское отделение. Также открыт офис BMW в Северной Америке. В 1975 году запущена в производство Серия 3, а Александер Калдер создает первый автомобиль BMW Art Car. В 1976 году представляются автомобили Серии 6 с кузовом купе. В то же время BMW образует холдинговые компании за границей. В 1977 году запущена в производство Серия 7, а два года спустя - модель M1.

В 1981 году BMW основала дочернее предприятие в Японии. В 1983 году Нельсон Пике на автомобиле Brabham BMW становится чемпионом мира в "Формуле-1". В то же время BMW начинает предлагать машины с дизельными двигателями. В 1985 году модель BMW 325 iX становится первым полноприводным автомобилем BMW. В 1988 году начинается производство родстера Z1, а год спустя - мотоцикла K1 и модели 850i Coupe.

В 1991 году в Швеции основывается пятнадцатая по счету компания для продажи автомобилей BMW за границей. Антиблокировочная система тормозов теперь входит в стандартное оснащение всех машин BMW. В 1994 году Rover Group присоединяется к BMW Group. В 1995 году на рынок выходит новая Серия 5. Родстер Z3 становится первым BMW, произведенным не в Германии. В 1997 году на международном автосалоне во Франкфурте BMW представила мотоцикл R 1200 C, в том же году вышел родстер BMW M. В продаже появляется универсал 5 Серии. В 1999 году дебютировал BMW X5 и футуристический концепт Z9 gran turismo. Тогда же BMW выигрывает 24-часовую гонку в Ле-Мане. В 2002 году выходит серийный родстер Z4 и скарвер F 650 CS, а в 2004 дебютирует BMW X3.